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http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/10170
Título : | Diseño de reconfiguración dinámica basada en agentes inteligentes para sistemas distribuidos de bajo costo. |
Autor : | Mantilla Miranda, Alex Santiago |
Director(es): | Lozada Yánez, Pablo Eduardo |
Tribunal (Tesis): | Cabrera Aguayo, Fausto García Sánchez, Marcelo |
Palabras claves : | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;CONTROL AUTOMÁTICO;PROCESOS DISCRETOS;RASPBERRY PI 3;PYTHON (SOFTWARE);BRAZO ROBÓTICO;CINEMÁTICA INVERSA;SERVOMOTOR;ETHERNET;ARDUINO MEGA |
Fecha de publicación : | mar-2019 |
Editorial : | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
Citación : | Mantilla Miranda, Alex Santiago. (2019). Diseño de reconfiguración dinámica basada en agentes inteligentes para sistemas distribuidos de bajo costo. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba. |
Identificador : | UDCTIPEC;20T01173 |
Abstract : | In this work, we researched the dynamic reconfiguration based on intelligent agents for distributed systems of low cost, which consists of avoiding the stoppage of a process, through the coordination of the agents. The agents are software entities, the same ones that were developed in Python, a programming language oriented to open source and high-level objects, whose syntax is easy to interpret, characteristics that offer great potential in the development of agents. Both the main agent and the backup agent are running on two Raspberry Pi 3 model B. This research studies the behavior of dynamic reconfiguration applied to discrete processes, and the case study is the trajectory resolution of a planar Robotic arm of two degrees of freedom. The Robotic arm was implemented, which consists of two servomotors as actuators, and 4 links of 10cm in length. The servomotors receive the information of the angles, a mega Arduino, the same one that has an Ethernet shield W5500 for the communication in a network with the agents. The angles that the servomotors must turn are based on the study of inverse kinematics. To verify the reconfiguration process, different trajectories were evaluated, in which the main agent is subjected to failure, evidencing the behavior of the backup agent, which is satisfactory, since in any failure it restarts the process until its completion with an average of 0.7 seconds. In the statistical analysis of variance (ANOVA), Fisher's calculated value is 0.4835, while Fisher's critical value is 3.2389, so the null hypothesis is accepted. Linux is recommended as an operating system for Raspberry because it is open source. |
Resumen : | En este trabajo se investigó la reconfiguración dinámica basada en agentes inteligentes para sistemas distribuidos de bajo costo, que consiste en evitar la detención de un proceso, mediante la coordinación de los agentes. Los agentes son entidades de software, los mismos que fueron desarrollados en Python un lenguaje de programación orientado a objetos, de código abierto y de alto nivel cuya sintaxis es de fácil interpretación, características que brindan un gran potencial en el desarrollo de los agentes. Los agentes están corriendo en dos Raspberry Pi 3 modelo B, tanto el agente principal, así como el agente de respaldo, en esta investigación se estudia el comportamiento de la reconfiguración dinámica aplicada a procesos discretos, y el caso de estudio es la resolución de trayectorias de un brazo Robótico planar de dos grados de libertad. Se implemento el brazo Robótico el mismo que se compone de dos servomotores como actuadores y 4 eslabones de 10cm de longitud, los servomotores reciben la información de los ángulos un Arduino mega, el mismo que tiene una shield ethernet W5500 para la comunicación en red con los agentes, los ángulos que deben girar los servomotores se basa el estudio de la cinemática inversa. Para verificar el proceso de reconfiguración se evaluó diferentes trayectorias, en los que se somete a un fallo al agente principal evidenciando el comportamiento del agente de respaldo el mismo que es satisfactorio ya que en cualquier fallo retoma el proceso hasta su culminación, con una media de tiempo de 0.7 segundo. El estudio estadístico de análisis de varianza (ANOVA) el valor calculado de Fisher es de 0,4835 mientras que el valor critico de Fisher es de 3.2389 de modo que se acepta la hipótesis nula. Se recomienda Linux como sistema operativo para las Raspberry debido a que es de código abierto. |
URI : | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/10170 |
Aparece en las colecciones: | Maestrias: Modalidad Proyectos de Investigación y Desarrollo |
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