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dc.contributor.advisorGarcía Sánchez, Marcelo-
dc.contributor.authorMafla Medina, Gabriela Mercedes-
dc.date.accessioned2019-04-11T17:42:33Z-
dc.date.available2019-04-11T17:42:33Z-
dc.date.issued2019-03-
dc.identifier.citationMafla Medina, Gabriela Mercedes. (2019). Desarrollo de un sistema distribuido bajo la norma IEC-61499 para control de robot Kuka Modelo Youbot. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.es_ES
dc.identifier.urihttp://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/10286-
dc.descriptionEl presente trabajo investigativo tuvo como finalidad el empleo del estándar IEC-61499 para el desarrollo de un sistema de control distribuido para el control de un robot Kuka modelo YouBot. Este estándar consiste en una arquitectura de referencia para el desarrollo de aplicaciones de control con lógica descentralizada. Está basada en bloques funcionales (FBs) que se definen como la unidad estructural básica de los modelos, tiene un alto nivel de versatilidad para el diseño de sistemas, ya que permite combinar software independiente del hardware utilizado. Para modelar el sistema se utilizó el software 4DIAC-IDE y se crearon bloques funcionales (FBs) para el control de la plataforma omnidireccional, el brazo robótico y el gripper de agarre que en conjunto conforman el robot; posteriormente con la ayuda del programa PuTTy se implementó de manera remota el runtime FORTE el cual fue ejecutado en una PC que se encuentra a bordo del robot Kuka YouBot. Se evidenció en los resultados que la programación mediante FBs ha hecho que estos sean vistos como una herramienta efectiva para la automatización de sistemas flexibles y reconfigurables, obteniendo una efectividad del 98,89% de aciertos en las pruebas estipuladas. Se concluye que el estándar permite controlar el algoritmo mediante eventos, ya que tiene una conexión entre la ejecución del flujo de eventos y flujo de datos, de esta manera se puede establecer prioridades en el orden de ejecución de los bloques funcionales, con lo cual se probó el funcionamiento y las prestaciones que ofrecen este nuevo método de programación y las últimas versiones de software basadas en él disponibles actualmente.es_ES
dc.description.abstractThe present research work has as a purpose the use of the IEC-61499 standard for the development of a distributed control system for the control of a Kuka model Youbot robot. This standard consists of a reference architecture for the development of control applications with decentralized logic. It is based on functional blocks (FBs) that are defined as the basic structural unit of these models, they have a high level of versatility for the design of systems, since it allows to combine software independent of the hardware used. To model the system, the software was used 4DIAC-IDE and functional blocks (FBs) were created for the control of the omnidirectional platform, the robotic arm and the gripping gripper that together make up the robot, later with the help of the PuttY program the FORTE runtime was remotely implemented. Which was executed on a PC that is on board the robot Kuka YouBot. It was evidenced in the results that the programming by means of FBs has made that these are seen as an effective tool for the automation of flexible and reconfigurable systems, obtaining an effectiveness of 98.89% of correctness in the stipulated tests. It is concluded that the standard allows to control the algorithm through events, since it has a connection between the execution of the flow of events and data flow, in this way you can establish priorities in the order of execution of the functional blocks, which proved the operation and the features that offer This new programming method and the latest software versions based on the currently available.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherEscuela Superior Politécnica de Chimborazoes_ES
dc.relation.ispartofseriesUDCTIPEC;20T01182-
dc.subjectTECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍAes_ES
dc.subjectROBÓTICAes_ES
dc.subjectSISTEMA DISTRIBUIDOes_ES
dc.subjectNORMA IEC-61499es_ES
dc.subjectROBOT KUKA YOUBOTes_ES
dc.subjectBLOQUES FUNCIONALESes_ES
dc.subject4DIAC-IDE (SOFTWARE)es_ES
dc.subjectENTORNO DE EJECUCIÓN (FORTE)es_ES
dc.titleDesarrollo de un sistema distribuido bajo la norma IEC-61499 para control de robot Kuka Modelo Youbot.es_ES
dc.typemasterThesises_ES
dc.contributor.miembrotribunalLozada Yánez, Pablo-
dc.contributor.miembrotribunalSalazar Logroño, Franklin-
Appears in Collections:Maestrias Espoch

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