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http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13658
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.advisor | Cabrera Aguayo, Fausto Ramiro | - |
dc.contributor.author | Naranjo Cevallos, Marjorie Carolina | - |
dc.date.accessioned | 2020-01-31T14:50:18Z | - |
dc.date.available | 2020-01-31T14:50:18Z | - |
dc.date.issued | 2019-11-18 | - |
dc.identifier.citation | Naranjo Cevallos, Marjorie Carolina. (2019). Implementación de un robot de locomoción cuadrúpeda controlado por tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba. | es_ES |
dc.identifier.uri | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13658 | - |
dc.description | Se Implementó un robot de locomoción cuadrúpedo controlado por la tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares. Mediante la investigación previa se escogió los materiales y se seleccionó los elementos para el hardware: el tipo de material de impresión ácido poliláctico o poliácido láctico (PLA) por su bajo costo para las piezas impresas, acrílico para las piezas rígidas o de corte de 4 milímetros de espesor por su resistencia, los servomotores MG995 por su par y bajo costo; para la selección de software se utilizó el entorno de LabvieW para programar las Myrio. El prototipo cuenta con 8 servomotores, los cuales permiten generar la trayectoria de movimiento, cuenta con 4 extremidades del mismo tipo, una placa de protección para la tarjeta Myrio y una batería. Las pruebas que se realizaron para desempeño del prototipo son la prueba de funcionamiento de la tarjeta Myrio, para el desplazamiento se realizaron en tres tipos de superficies, así como también el tiempo de consumo de la batería, el desempeño del robot fue satisfactorio en los entornos regulares probados como madera, piso flotante, y baldosa en donde el robot pudo alcanzar una rapidez media aceptable para su desplazamiento correcto. Se concluye que, se logró el movimiento coordinado y el desplazamiento, en cada extremidad se evidencia la estructura mecánica simulada y la implementación práctica, el comportamiento experimental frente al teórico. Se recomienda realizar el estudio del dimensionamiento del cable ya que el consumo de corriente del prototipo es sumamente alto, así como, realizar investigaciones de estabilidad con el giroscopio de la tarjeta Myrio para futuras mejoras del prototipo presentado. | es_ES |
dc.description.abstract | A quadruped locomotion robot controlled by the Myrio card was implemented for movement on regular surfaces. Through prior investigation, materials were chosen and the elements for the hardware selected. The type of printing material was polylactic acid or lactic acid (PLA) due to its low cost for printed parts, acrylic for rigid or cutting parts of 4 millimeters thick considering its resistance, MG995 servomotors because of their torque and low cost. For software selection, the Labvie W environment was used to program the Myrio. The prototype has 8 servo motors that allow generating the movement path, four limbs of the same type, a protection plate for the Myrio card, and a battery. The tests conducted for prototype performance are the operational test of the Myrio card for the movement. They were performed on three types of surfaces, as well as the battery consumption time. The robot's performance was satisfactory in the conventional tested environments as wood, floating floor, and tile, where the robot could reach an acceptable average speed for its correct movement. It is concluded that coordinated movement and displacement were achieved. Each limb of the simulated mechanical structure and the practical implementation of the experimental behavior versus the theoretical one is evidenced. It is recommended to carry out the study of the sizing of the wire since the current consumption of the prototype is extremely high, as well as to take balance investigations with the gyroscope of the Myrio card for future improvements of the current prototype. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo | es_ES |
dc.relation.ispartofseries | UDCTFIYE;108T0304 | - |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
dc.subject | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA | es_ES |
dc.subject | INTELIGENCIA ARTIFICIAL | es_ES |
dc.subject | ROBÓTICA | es_ES |
dc.subject | CINEMÁTICA DIRECTA | es_ES |
dc.subject | CINEMÁTICA INVERSA | es_ES |
dc.subject | LOCOMOCIÓN CUADRÚPEDA | es_ES |
dc.subject | LABVIEW (SOFTWARE) | es_ES |
dc.subject | MATLAB (SOFTWARE) | es_ES |
dc.subject | MYRIO (SOFTWARE-HARDWARE) | es_ES |
dc.title | Implementación de un robot de locomoción cuadrúpeda controlado por tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares. | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |
dc.contributor.miembrotribunal | Altamirano, Edwin | - |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org.//licenses/by-nc-sa/3.0/ec/ | es_ES |
Aparece en las colecciones: | Ingeniero en Electrónica, Control y Redes Industriales; Ingeniero/a en Electrónica y Automatización |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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