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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorMendoza Salazar, María José-
dc.contributor.authorCáceres Nuñez, Fernanda Analhy-
dc.date.accessioned2024-06-20T15:03:21Z-
dc.date.available2024-06-20T15:03:21Z-
dc.date.issued2023-12-21-
dc.identifier.citationCáceres Nuñez, Fernanda Analhy. (2023). Justificación teórica del modelado matemático cinemático de un robot manipulador de cuatro grados de libertad. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobambaes_ES
dc.identifier.urihttp://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21715-
dc.descriptionEn el contexto de aplicación de la matemática, el modelado de sistemas físicos es un tema de interés y un desafío persistente tanto para los aprendices como para los docentes, por lo tanto el objetivo de la presente investigación fue describir de forma detallada la justificación teórica del modelado matemático cinemático de un robot manipulador de cuatro grados de libertad. La metodología del presente trabajo fue desarrollada bajo un enfoque cualitativo, utilizando un diseño de investigación documental. Debido a que se recolectó información sobre el problema a tratar a través de fuentes bibliográficas veridicas como lo son artículos científicos y libros. Además se detalló las características más importantes de la investigación tales como definiciones y la obtención analítica de las ecuaciones. A través de estos aspectos metodológicos se logra la cristalización de un documento referencial sobre el modelado matemático cinemático, cuyo resultado fundamental queda plasmado en tres capítulos: el primero, la descripción del sistema donde se especifica los componentes y estructura del robot quedando predeterminada una configuración de un robot manipulador de cuatro grados de libertad con articulaciones rotacionales; el segundo, el modelo geométrico plantea las ecuaciones de cada sistema de referencia con respecto a sus articulaciones; el tercero, modelo cinemático que describe analíticamente la trayectoria espacial del robot como una función del tiempo y en particular por las relaciones entre la posición y orientación del extremo final del robot con los valores angulares de las articulaciones. Este material servirá como instrumento alternativo para la enseñanza y aprendizaje de una aplicación de la matemática. Se concluye que a través de este documento referencial se pueda contribuir al desarrollo de trabajos en esta área y a la contextualización matemática de los mismos.es_ES
dc.description.abstractIn the context of mathematical application, the modeling of physical systems is an interest topic as well as a challenge for both, students and teachers; thus, the aim of the current research was to describe in detail the theoretical justification of the mathematical kinematic modeling of a robot which manipulates four degrees of freedom. The methodology of the current research had a qualitative approach and used a documental design, since the information about the problem to be studied was gathered from reliable bibliographic sources such as scientific papers and books. In addition, the most important characteristics of the research like definitions and the analytical obtention of equations were detailed. Through the use of these methodological aspects, it was possible to obtain a referential document on the kinematic and mathematical model, its main result evidences three chapters: The first one has to do with the description of the system which specifies the components and structure of the robot, predefining a configuration for a four degree of freedom robot with rotational joints; in the second one, the geometric model proposes the equations of each referential system; regarding its joints, the third one has to do with the cinematic model which analytically describes the spatial trajectory of the robot as a time function and particularly the relationship existing between the position and orientation of the end of the robot with the angular values of the joints. This material will be used as an alternative instrument for the teaching and learning of a mathematical application; thus, it is concluded that by means of this referential document, it is possible to contribute to the development of work in this area and to their mathematical contextualizationes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherEscuela Superior Politécnica de Chimborazoes_ES
dc.relation.ispartofseriesUDCTFC;76T00085-
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.subjectMODELADO GEOMÉTRICOes_ES
dc.subjectMODELADO CINEMÁTICOes_ES
dc.subjectROBOT MANIPULADORes_ES
dc.subjectGRADOS DE LIBERTADes_ES
dc.subjectJACOBIANAes_ES
dc.titleJustificación teórica del modelado matemático cinemático de un robot manipulador de cuatro grados de libertades_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
dc.contributor.miembrotribunalPozo Valdiviezo, Alex Eduardo-
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/es_ES
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