Diseño e implementación de un sistema de control para el brazo robótico de cinco grados de libertad, utilizando Labview e internet

Abstract

Se diseñó e implementó un sistema de control para un brazo robótico de cinco grados de libertad utilizando Labview e Internet, en los laboratorios de la escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales de la Escuela Politécnica de Chimborazo. Para controlar la posición del actuador final del brazo robótico mediante cualquier maquina conectada a la intranet del laboratorio de electrónica. Mediante el método inductivo procedió a resolver la cinemática de robots manipuladores mediante el algoritmo Denavit-Hartenberg (D-H) para determinar la posición del actuador final, después analizar la aplicación web server de Labview para realizar el control mediante internet. Utilizando un computador, una tarjeta de adquisición de datos, libros, también el software de diseño Solid Works para definir cada articulación del brazo y aplicar el algoritmo D-H. Los resultados al momento de activar el sistema fueron de 1.5seg de retardo, esto depende de la velocidad del internet, en este caso el internet de la ESPOCH está alrededor 100Mbps, esta velocidad no utiliza el sistema ya que depende de la cantidad de usuarios que utilizan el internet. El tiempo de retardo disminuye a 0,87seg cuando la red de internet es utilizada un 40% por los estudiantes entre las 4 y 6 de la tarde. Se concluyó que para controlar en tiempo real un sistema a distancia con mayor rapidez al enviar y recibir datos entre el computador y el servidor es necesario contar con un canal exclusivo de internet para estos sistemas. Este sistema se recomienda como una aplicación útil en casos en los cuales se requiera manipular o controlar sin importar la distancia acciones desde lugares alejados o seguros para el operador, con solo acceder a un computador conectado a internet y que tenga instalado el software de control Labview.