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Título : Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales.
Autor : López Paguay, Jorge Antonio.
Santillán Meneses, Galo Eduardo.
Director(es): Viteri, Marco
Tribunal (Tesis): Romero, Paúl
Palabras claves : ROBOT PALETIZADOR;ALGORITMO A;CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE;POSICIONAMIENTO DEL ROBOT;TRANSPORTE DE PALET;CARTOGRAFÍA;AUTOMATIZACIÓN;ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
Fecha de publicación : 6-jun-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : López Paguay, Jorge Antonio. y Santillán Meneses, Galo Eduardo. (2015). Diseño, Implementación y Programación de un Robot Móvil para Integrar a un Sistema MPS para el Transporte de Materiales. Espoch. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0125
Resumen : It was designed a pelletising robot for the material transport of a Production Modular system, for the Industrial Networks Lab of Elecronic Engineering in Control and Industrial Networks in the ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO (higher education). The palletising robot was designed in basis to standard previusly obtained in previus studies, mobilising over the controller platform for the programable logic controller, designed in the design software 3D, SOLID WORKS, allowing to display of exact way the correct dimensions, and the location of components, that form the present job of titulation. The used method was the research, helping to find a stable way in order to realice the control and positioning robot, using the odometry and cartography, like processes that help to locate this robot in the X-Y matrix, all of this made in the programmation software LABVIEW. Using the compound aluminium, like basic material, in order to create a stable model of robot, for the pallets transportation over a flat surface. It were used algorithm A, thah makes the detection process of occupation, in the map and search the best way, or the best haul in basis to the cost. The current work was designed to increase the index of automatization of Modular Production System, keeping in mind a previous indes of automatization of 45% obtained of previous studies, being raised to 90% of automatism, when the palletising robot was implemented to the system. It is concluded that using new technologies, it is posible to automate different systems in various levels, being the unique obstacle, the economical factor at the momento of implmente the Modular Production System. It is recommended to the students, users of mobile palletising robot, to have appropriate care and maintenance to the robot, avoiding failures to the system.
Descripción : Se diseñó un robot paletizador para el transporte de materiales de un Sistema de Producción Modular, para el laboratorio de Redes Industriales de la Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales en la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. El Robot paletizador fue diseñado en base a stándares previamente obtenidos en estudios anteriores, movilizándose así sobre la plataforma controlada por el Controlador Lógico Programable, siendo esté, diseñado en el software de diseño 3D, SOLID WORKS, permitiendo visualizar de una manera precisa las dimensiones correctas, y la colocación de los componentes, que se forman el presente trabajo de titulación. El método usado fue el Investigativo, ayudándonos a hallar una manera estable para realizar el control y posicionamiento del robot, así usando la odometría y cartografía, como procesos que nos ayudan a ubicar dicho robot en el plano X-Y, todo esto realizado en el software de Programación Labview. Usando el aluminio compuesto, como material base, para crear un modelo estable del robot, para que transporte palets en el plano. Usamos el Algoritmo A, que realiza el proceso de detección de ocupación en el mapa y de búsqueda del mejor camino, o de la mejor trayectoria en base a los costos. El presente trabajo fue diseñado para incrementar el índice de automatización del Sistema de Producción Modular, teniendo en consideración un índice de automatización anterior del 45% obtenido de estudios anteriores, siendo esté elevado a un 95% de automatismo, cuando se implementó el robot paletizador al sistema. Concluimos que usando nuevas tecnologías, se puede llegar a automatizar diferentes sistemas en varios niveles, siendo el único impedimento el factor económico al momento de implementar el Sistema de Producción Modular Recomendamos a los estudiantes, usuarios del robot móvil paletizador, tener el debido cuidado y mantenimiento al robot, evitando así posibles daños al sistema. Se diseñó un robot paletizador para el transporte de materiales de un Sistema de Producción Modular, para el laboratorio de Redes Industriales de la Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales en la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. El Robot paletizador fue diseñado en base a estándares previamente obtenidos en estudios anteriores, movilizándose así sobre la plataforma controlada por el Controlador Lógico Programable, siendo esté, diseñado en el software de diseño 3D, SOLID WORKS, permitiendo visualizar de una manera precisa las dimensiones correctas, y la colocación de los componentes, que se forman el presente trabajo de titulación. El método usado fue el Investigativo, ayudándonos a hallar una manera estable para realizar el control y posicionamiento del robot, así usando la odometría y cartografía, como procesos que nos ayudan a ubicar dicho robot en el plano X-Y, todo esto realizado en el software de Programación Labview. Usando el aluminio compuesto, como material base, para crear un modelo estable del robot, para que transporte palets en el plano. Usamos el Algoritmo A, que realiza el proceso de detección de ocupación en el mapa y de búsqueda del mejor camino, o de la mejor trayectoria en base a los costos. El presente trabajo fue diseñado para incrementar el índice de automatización del Sistema de Producción Modular, teniendo en consideración un índice de automatización anterior del 45% obtenido de estudios anteriores, siendo esté elevado a un 95% de automatismo, cuando se implementó el robot paletizador al sistema. Concluimos que usando nuevas tecnologías, se puede llegar a automatizar diferentes sistemas en varios niveles, siendo el único impedimento el factor económico al momento de implementar el Sistema de Producción Modular Recomendamos a los estudiantes, usuarios del robot móvil paletizador, tener el debido cuidado y mantenimiento al robot, evitando así posibles daños al sistema.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4401
Aparece en las colecciones: Tesis Ingeniero en Electrónica, Control y Redes Industriales

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