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Título : Evaluación de Algoritmos de Tracking 3D para la Simulación de un Brazo Robótico, Mediante kinect.
Autor : Ilbay Llangarí, Luis Guido
Director(es): Samaniego, Franklin
Tribunal (Tesis): Arellano, Alberto
Palabras claves : SOFTWARE MATLAB;DISPOSITIVO KINECT;TRACKING;ALGORITMO;SOFTWARE OPENCV;SOFTWARE LIBFREENECT;SISTEMA OPERATIVO LINUX;UBUNTU;ALGORITMO CAMSHIFT;SOFTWARE;TRIDIMENSIONAL
Fecha de publicación : 6-jun-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Ilbay Llangarí, Luis Guido. (2015). Evaluación de Algoritmos de Tracking 3D para la Simulación de un Brazo Robótico, Mediante kinect. Espoch. Riobamba
Identificador : UDCTFIYE;108T0124
Abstract : The research consisted of evaluating Tracking algorithms 3D, applied to the simulation of a robotic arm, using Kinect; in the Electronic Engineering School of Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. The evaluation was realized to three algorithms, CAMShift, Algorithm by Color and thresholding algorithm, with them the application of the object monitoring (tracking) was implemented. Writing the program in C++ and using the resources of the Software OpenCV and Libfreenect. The results were evaluated applying statistical methods as measurement and error. When the results were tabulated the Algorithm by thresholding was chosen as the most adapted for the application. A mathematical study on the cinematic of a robotic arm was the following step. This study was realized in the Software Matlab, the same that gave the parameters researched for the robot use. Then, the robotic arm simulation was implemented printing the results on the image captured in real time. The physical system par is the Kinect, a sensor composed of camera RGB, infrared sensor. Its main function is to capture in real time a scene and obtaining the depth dimensions of all the components that belonging it. All programming is developed in the Linux Ubuntu 14.04 operating system. The programming language C++ was used, working as a whole with the bookstores OpenCV and Libfreenect, which serve for the use of Kinect and artificial vision. It was corroborated that the system has the 98,83%, of precision in the information. It is concluded that the thresholding algorithm is the most adapted for a Tracking application using Kinect. It is recommended to the researches from Electronics Engineering School, to take the results of this work as a starting point for physical implementations of robotics arms that will perform subsequently.
Resumen : La investigación consistió en evaluar algoritmos de Tracking 3D, aplicado a la simulación de un brazo robótico, usando Kinect; en la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. La evaluación se realizó a tres algoritmos: CAMShift, Algoritmo por Color y Algoritmo por Umbralización, con los cuales se implementó la misma aplicación de seguimiento de objeto (tracking). Escribiendo el programa en C++ y usando los recursos de los Software OpenCV y Libfreenect. Para evaluar los resultados se aplicaron métodos estadísticos como medición y error. Una vez tabulado los resultados, se escogió al Algoritmo por Umbralización como el más adecuado para la aplicación. El siguiente paso fue realizar un estudio matemático sobre la cinemática de un brazo robótico. Este estudio se realizó en el Software Matlab, mismo que arrojó los parámetros buscados para el uso del robot. Luego, se implementó la simulación del brazo robótico imprimiendo los resultados sobre la imagen capturada en tiempo real. La parte física del sistema es el Kinect, un sensor compuesto de: cámara RGB, sensor infrarrojo. Su función principal es capturar en tiempo real una escena y obtener las dimensiones de profundidad de todos los componentes que pertenecen a la misma. Toda la programación esta desarrollado en el sistema operativo Linux Ubuntu 14.04. Se usó el lenguaje de programación C++, trabajando en conjunto con las librerías OpenCV y Libfreenect, que son librería para el uso del Kinect y la V.A.. Se corroboró que el sistema tiene un 98,83 de precisión en los datos. Concluimos que el algoritmo de Umbralización es el más adecuado para una aplicación de Tracking usando Kinect. Se recomienda a los investigadores de la Escuela de Ingeniería Electrónica, tomar los resultados de este trabajo como punto de partida para implementaciones físicas de brazos robóticos que se realicen posteriormente.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4402
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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