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Título : Servo Control Visual de un Brazo Robótico de 4 GDL.
Autor : Tumalli Naranjo, Guillermo Raúl.
Director(es): Vélez, Paulina
Tribunal (Tesis): Samaniego, FranKlin
Palabras claves : ROBÓTICA;GRADOS DE LIBERTAD;VISIÓN ARTIFICIAL;SERVO CONTROL VISUAL;ENSAMBLAJE DE PIEZAS;MATLAB
Fecha de publicación : 3-mar-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Tumalli Naranjo, Guillermo Raúl, (2015). Servo Control Visual de un Brazo Robótico de 4 GDL. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0119
Abstract : It has been performed the simulation of a visual servo control of a 4 degrees of freedom robotic arm (DOF) implemented in Matlab, this research was conducted at the Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. The necessary study for the implementation of the artificial vision system was performed. Besides, libraries about robotics programming environment Matlab were used. The vision system is extremely important because it gives us real image, the image must be processed with help for the robot developed in the Matlab program unfolds efficiently. It should be take into account factors such as lighting respect to the system, there should be no problems with image recognition. Bear in mind also that the object to be detected is white and must not exceed the size of the work area is 20 x 15 cm; Furthermore, the object is cubic or spherical shape. The results at the time of image recognition were satisfactory in 95% when operating the robot motion, image processing was the right leading to the simulation is operated correctly, in order to simulate the detection process and transfer of a part similar to mechanical parts selection process in an industry, demonstrating this way that 100% of the operation of the machine vision is applied in the industry. In conclusion after conducting research, Visual Servo Control is a technique that allows us to improve industrial processes, these processes are mechanical parts assembly, quality control, vehicle assembly processes, and it can also be used in pharmaceutical industries and in the timber. Students are recommended to perform this type of research for the purpose of publicizing that robotics is a required field within certain industries.
Resumen : Se ha realizado la simulación de un servo control visual de un brazo robótico de 4 grados de libertad (GDL) implementado en Matlab, realizada la investigación en la escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Se realizó el estudio necesario para la implementación del sistema de visión artificial y utilizando las librerías de robótica propias del entorno de programación Matlab. El sistema de visión artificial es de suma importancia porque es aquel que nos proporciona una imagen real, la imagen debe ser procesada con ayuda para que se desenvuelva de manera eficiente el robot desarrollado en el programa Matlab. Se debe tener en cuenta factores como la iluminación respecto al sistema, no debe existir problemas con el reconocimiento de la imagen. Y tener presente que el objeto que se detecta es de color blanco y no debe exceder al tamaño del área de trabajo que es de 20x15 cm; además el objeto es de forma cúbica o esférica. Los resultados al momento de realizar el reconocimiento de la imagen fueron satisfactorios en un 95% al momento de accionar el movimiento del robot, el procesamiento de la imagen fue el adecuado dando paso a que la simulación se accione de forma correcta, para así poder simular el proceso de detección y traslado de una pieza. Proceso similar al de selección de piezas mecánicas en una industria. Demostrando de esta manera que el 100% del funcionamiento de la visión artificial es aplicado en la industria. Concluyo que luego de realizar la investigación del Servo Control Visual es una técnica que nos permite mejorar los procesos industriales, estos procesos son, ensamblaje de piezas mecánicas, control de calidad, procesos en montaje de vehículos, utilizados también en las industrias farmacéuticas, en la industria maderera. Recomiendo a las estudiantes realizar este tipo de investigaciones con el propósito de dar a conocer que la robótica es un campo necesario dentro de ciertas industrias.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4452
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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