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Título : Diseño e Implementación de un Robot Paralelo en Configuración Delta Controlado Mediante el sensor Kinect desde Windows.
Autor : Olivo López, María José.
Guaño LLamuca, Wilmer Patricio.
Director(es): Vanegas, Gloria
Tribunal (Tesis): Nuñez, Christiam
Palabras claves : ROBOT DELTA;CINEMÁTICA INVERSA;ESPACIO DE TRABAJO;LIBRERÍAS OPENNI Y NITE>;MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS;GRADOS DE LIBERTAD;SERVOMOTORES;CONTROL NATURAL
Fecha de publicación : 10-mar-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Olivo López, María José. (2015). Diseño e Implementación de un Robot Paralelo en Configuración Delta Controlado Mediante el sensor Kinect desde Windows. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0117
Abstract : A Delta Robot was designed and implemented using a Kinect sensor from Windows in order to synchronize the movements of the robot arm operator Delta robot. It was based on the inverse kinematic analysis and workspace control algorithms and a graphical interface that was implemented through libraries Open NI and Nite software Processing for opening and tracking tilt of the hand. SolidWorks design software facilitated the analysis of each piece allowing to detect possible structural problems in the early stages of the design and proper selection of materials for the construction of the robot, using the finite element method, the study of tension and static displacement. A Delta robot of 5 freedom degrees was obtained. Its dimensions provided a space for acceptable work with 65.932,86 cm3 of volume. A routine of serial communication a bits level between software and a developed card Arduino which gives it movement ability of the servomotors for the end effector reaches the most quantity of points in the workspace. The synchronization between the movement of the robot and the user through a natural control system, this is a breakthrough in the study of parallel robotic platforms for industrial applications in tasks such as classification, packaging and dangerous process for the user.
Resumen : Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de 65,923.86 〖cm〗^3, y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario. Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de 65,923.86 〖cm〗^3, y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4457
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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