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Título : Diseño e Implementación de un Robot Hexápodo Mediante Arduino Aplicado a la Inspección de Tuberias de Alcantarillado en la Ciudad de Riobamba.
Autor : Jarrín Valencia, Sofía Lilian,
Chamba Cruz, Jonnathan Ismael
Director(es): Romero R, Paúl.
Tribunal (Tesis): Vanegas, Gloria
Palabras claves : ROBOT HEXÁPODO;SOFTWARE VISUAL BASIC;TUBERÍA;CÁMARA IP;SISTEMA DE ALCANTARILLADO;SOFTWARE ARDUINO
Fecha de publicación : 28-sep-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Jarrín Valencia, Sofía Lilian, y Chamba Cruz, Jonnathan Ismael, (2015), Diseño e Implementación de un Robot Hexápodo Mediante Arduino Aplicado a la Inspección de Tuberias de Alcantarillado en la Ciudad de Riobamba, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0142
Resumen : An exapode robot desing and construction has been carried out, base don free software for the inspection of the water system in Riobamba city, to know about the existence of toxic material sor gases. The investigation was performed at the Electronic Engineering School in Control of Industrial Netwoks belonging to the Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (Chimborazo Higher Education Polytechnic School). The inductive and deductive methods were used. The inductive method was used to analyze the steps together with the variables so that the control system may function correctly; the deductive one starts from a premise to draw conclusions from a articular case. The comunication between the exapode robot and the arduous control plate is carried out in two ways: through the use of a cable and wireless; it has an infrared camera for the image obtainment, a sensor to determine the existence of toxic gases, a LiPo type battery to feed the exapode robot. The exapode robot structure was elaborated by the 3D printing with the polymethylmethacrylate material whose features permit to be resistant under extreme conditions. A visual Basic application was desing for: the visualization of images taken by the camera and the exapode robot remote control. The results obtained through the use of the exapode robot were about the water system condition at a 99% vision level of real images of the water system conditions, methane gas in the water system with a 300-10000 ppm concentration. It is concluded that the exapode robot provides a great precision and velocity upon conducting the movements in the water system pipings; it provides real images of the piping condition; it permits to know about the toxic gas level; for this reason it can be used for scanning to provide the opportune maintenance in the water system piping. Based on this investigation, the exapode robot operator is recommended to verify that the robot battery voltage level not be lower tan the 9 volts to avoid the exapode robot malfunction.
Descripción : Se ha realizado el diseño y construcción de un robot hexápodo basado en software libre, para la inspección de tuberías de alcantarillado en la ciudad de Riobamba, para conocer la existencia de materiales o gases tóxicos, la investigación se realizó en la Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales perteneciente a la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Se utilizaron los métodos inductivo y deductivo. Método inductivo para analizar las etapas junto a variables para que el sistema de control funcione correctamente, método deductivo parte de una premisa para sacar conclusiones de un caso particular. La comunicación entre el robot hexápodo y la placa de control Arduino se realiza de dos formas: mediante el uso de un cable e inalámbricamente, posee una cámara infrarroja para la obtención de imágenes, un sensor para determinar la existencia de gases tóxicos, batería tipo LiPo para la alimentación del robot hexápodo. La estructura del robot hexápodo fue elaborada mediante la técnica de impresión 3D con material polimetilmetacrilato cuyas características le permiten ser resistente a condiciones extremas. Se diseñó una aplicación en Visual Basic para: la visualización de imágenes captadas por la cámara y controlar remotamente el robot hexápodo. Los resultados obtenidos mediante el uso del robot hexápodo fueron imágenes del estado de la tubería de alcantarillado un nivel de visión del 99% de imágenes reales del estado de las alcantarillas, nivel de gas metano en las alcantarillas con una concentración de 300 a 1000 partes por millón. Concluimos que el robot hexápodo brinda gran precisión y velocidad al realizar los movimientos en las tuberías de alcantarillado, proporciona imágenes reales del estado de las tuberías, permite conocer el nivel de gases tóxicos; razón por la cual puede ser empleado para la exploración y poder así brindar el oportuno Mantenimiento en las tuberías de alcantarillado. En base a la investigación se recomienda al usuario operador del robot hexápodo verificar el nivel de voltaje de la batería del robot no sea inferior a los 9 voltios, para evitar el mal funcionamiento del robot hexápodo.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4974
Aparece en las colecciones: Tesis Ingeniero en Electrónica, Control y Redes Industriales

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