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Título : Implementación de la tecnología Generic Motion Control Y Powerlink sobre un robot industrial de configuración cartesiana para la empresa CAE Solutions Ec.
Autor : Salazar Jarrín, Mónica Amparo
Urbano Castillo, Christian Manuel
Director(es): Paucar, Jorge
Tribunal (Tesis): Arias, Janeth
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;CONTROL AUTOMÁTICO;ROBÓTICA;AUTOMATION STUDIO (SOFTWARE);CATIA (SOFTWARE);CONTROL DE MOVIMIENTO GENÉRICO (GMC)
Fecha de publicación : mar-2016
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Salazar Jarrín, Mónica Amparo; Urbano Castillo, Christian Manuel. (2016). Implementación de la tecnología Generic Motion Control Y Powerlink sobre un robot industrial de configuración cartesiana para la empresa CAE Solutions Ec. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0151
Abstract : A Cartesian robot of industrial type and cantilever configuration was designed, simulated and constructed for Caesolutionsec, ltd. Company. The axes moved via rails, demarcated of motion in their physical space by means of limit switches which in turn, enabled to set mechanical limit up and, these were taken as a reference to determine the distance at which the robot will move. The robot had and end effector with a suction pad-like and cylinder system, which performed a rack – pinion movement generating a motion at 90° whereas both, the suction pads and the cylinder work with a configuration of ON / OFF system which ends the programming cycle developed into the Automation Studio console. The basic mechanical design was developed in the Catia program while the mechanical system assembly was developed in Solidworks. In addition to these resources, the study of movement was created in Adams; in a co-simulation with Matlab attached to target Simulink Automation Studio, which made possible to monitor the robot behaviour in its workspace, as well as to know part of the dynamic model for the selection of items for its construction. The programming was implemented under the console of Automation Studio B&R with the GMC (Generic Motion Control) library, which is useful for developing the controls in fast and safe way; specially, for those procedures of numerical control by computer, improving the handling processes. An important aspect of the robot is it kept communication with Ethernet Powerlink protocol, which owns robust technologies at industrial level, this; makes possible to design full control systems in real-time, in order to monitor from any other device or remote network. Test protocols were performed to demonstrate the benefits of taking this type of console and topology of industrial communication, which will be compared with Cartesian robots previously analysed at the country lebel.
Resumen : Se diseñó, simuló, y se construyó un robot cartesiano de configuración cantiléver y de tipo industrial para la empresa Caesolutionsec Cía. Ltda., los ejes se desplazaron a través de rieles los cuales estuvieron delimitados de movimiento en su espacio físico por sensores de fin de carrera los cuales permitieron delimitar el límite mecánico y a su vez fueron ocupados como referencia para conocer la distancia a la cual se desplazó el robot. El robot tuvo un efector final con sistema de ventosa y cilindro el cual ejecutó el movimiento de un piñón cremallera que generó un movimiento de 90 grados, las ventosas y el cilindro funcionaron con configuración de sistema ON/OFF los cuales cierra el ciclo de programación elaborado en la consola de Automation Studio. El diseño mecánico básico se ejecutó en el programa Catia mientras el sistema mecánico de ensamblaje se realizó en Solidworks mientras el estudio de movimiento se generó en Adams en una co-simulación con Matlab anexado con target Simulink de Automation Studio los cuales nos permitieron observar el comportamiento del robot en su espacio de trabajo además de conocer parte del modelo dinámico para la selección de los elementos para su construcción. La programación se ejecutó bajo la consola de Automation Studio de B&R con la librería de (GMC) Generic Motion Control la cual permite elaborar los controles de manera rápida y segura para procesos de Control Numérico por Computador mejorando los procesos de manipulación. Una parte principal del robot es que tuvo comunicación con protocolo Ethernet Powerlink que posee tecnologías robustas a nivel industrial con el cual se puede desarrollar sistemas completos de control en tiempo real, para controlar desde cualquier otro dispositivo o red remota. Se ejecutó protocolos de pruebas para evidenciar los beneficios de ocupar este tipo de consola y la topología de comunicación industrial, con los cuales se hicieron la comparación con los robots cartesianos previamente investigados a nivel del país.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/5972
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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