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Título : Tele-Operación Bilateral de un Robot Manipulador Móvil.
Autor : Varela Aldás, José Luis
Director(es): Andaluz Ortiz, Víctor Hugo
Tribunal (Tesis): Rivas, David
Sánchez, Jorge
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;CONTROL AUTOMÁTICO;TELE-OPERACIÓN BILATERAL;MANIPULADOR MÓVIL;COMPENSACIÓN DINÁMICA;REALIMENTACIÓN DE FUERZAS;ROBÓTICA;EVASIÓN DE OBSTÁCULOS
Fecha de publicación : nov-2016
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Varela Aldás, José Luis. (2016). Tele-Operación Bilateral de un Robot Manipulador Móvil. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T00782
Abstract : Development of a scheme for the bilateral tele-operation of a mobile manipulator robot. A robotic manipulator mounted on a mobile base possesses both the dexterity of robotic manipulators and the mobility of a vehicle, and is a versatile solution that offers great potential in a wide variety of applications. For the implementation of the tele-operation system, the kinematic and dynamic modeling of the mobile manipulator was performed using matrix expressions. The intelligent actuators that make up the robot were controlled by the MATLAB libraries of RS-485 communication. The proposed bilateral tele-operation scheme considered the dynamic compensation of the mobile manipulator, and also the force feedback was included at the local site. Finally, using the redundancy control the configuration of the robotic arm and the avoidance of obstacles were solved. Based on the results obtained, it was concluded that the system allows a combination of manipulation and locomotion in the workspace demonstrating an adequate functioning of the system. It is recommended to analyze the content of this work, to determine the state of our country in relation to technological advances in the field of robotics.
Resumen : Desarrollo de un esquema para la tele-operación bilateral de un robot manipulador móvil. Un manipulador robótico montado sobre una base móvil posee tanto la destreza de los manipuladores robóticos y la movilidad de un vehículo, y es una solución versátil que ofrece un gran potencial en una amplia variedad de aplicaciones. Para la implementación del sistema de tele-operación se realizó la modelación cinemática y dinámica del manipulador móvil mediante expresiones matriciales. Los actuadores inteligentes que conforman el robot se controlaron mediante las librerías de MATLAB de comunicación RS-485. El esquema de tele-operación bilateral propuesto consideró la compensación dinámica del manipulador móvil, además se incluyó la realimentación de fuerzas en el sitio local. Por último, usando el control de redundancia se solucionó la configuración del brazo robótico y la evasión de obstáculos. Partiendo de los resultados obtenidos se concluyó que el sistema permite una combinación de manipulabilidad y locomoción en el sitio de trabajo demostrando un adecuado funcionamiento del sistema. Se recomienda analizar el contenido de este trabajo, para determinar el estado de nuestro país en relación a los avances tecnológicos del campo de la robótica.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/6090
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