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Título : Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares.
Autor : Borja Urrea, Roberto Gonzalo
Bravo Ramírez, Hugo Enrique
Director(es): Viteri, Marco
Tribunal (Tesis): Zabala, Mónica
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;ROBÓTICA;ROBOT EXPLORADOR;BRAZO ROBÓTICO MANIPULADOR;SISTEMA DE TRACCIÓN TIPO ORUGA;CONTROLADOR DE POTENCIA;TELEOPERACIÓN
Fecha de publicación : nov-2016
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Borja Urrea, Roberto Gonzalo; Bravo Ramírez, Hugo Enrique. (2016). Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0179
Abstract : The proposal was to design and implement a mobile robot type caterpillar for exploration on rough ground, by using several control systems which alow greater stability and handling of the robot. It has a set of systems such as: a traction system type caterpillar, a communication system with updated technology to get a big autonomy in its operation, through a remote control via radio frequency for a best teleoperation without external and internal interferences. The robot is equipped with a base control with monitors for the operation in real time. The object manipulation is performed by a robotic arm with four degrees of freedom (DOF), obtaining the freedom of movement and achieving a greater versatility work to manipulate objects. Sensors built into the robot control plate allow viewing prototype performance parameters such as: speed and temperature. The prototype demostrated an efficiency of 98% acceptability in traction and communication teste. Robots of traction type Caterpillar have a greater efficiency unlike wheels’ traction system, because of Caterpillar systems allow a greater adaptability on irregular ground achieving a greater stability on the platform. It is recommended to size the power electronics system (IFI VEX VICTOR 885) based on the engine powers Ampflow to obtain a greater degree of control and handling change of motor rotation.
Resumen : El objetivo fue diseñar e implementar un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares, utilizando varios sistemas de control que permiten una mayor estabilidad y maniobrabilidad del robot, que posee un conjunto de sistemas tales como: sistema de tracción tipo oruga, sistemas de comunicación con tecnología de punta para obtener una mayor autonomía en su funcionamiento, a través de control remoto mediante radio frecuencia para una óptima teleoperación sin interferencias externa e interna. Está dotado con una base de control con monitores para la operación en tiempo real. La manipulación de objetos se realiza mediante un brazo robótico de cuatro grados de libertad (GDL) obteniendo libertad de movimientos, logrando una mayor versatilidad de trabajo al momento de manipular objetos. Los sensores empotrados en la placa de control del robot permiten visualizar parámetros de rendimiento del prototipo como son velocidad y temperatura. El prototipo demostró en las pruebas de tracción y comunicación una eficiencia del 98% de aceptabilidad. Los robots de tracción tipo oruga presentan una mayor eficiencia a diferencia de los sistemas de tracción por llantas, en base a que el sistema de orugas permite una mayor adaptabilidad en terrenos irregulares logrando tener una mayor estabilidad en la plataforma. Es recomendable dimensionar el sistema de electrónica de potencia (IFI VEX VICTOR 885), en base a la potencia de los motores AmpFlow, para obtener un mayor grado de control y maniobrabilidad del cambio de giro de los motores.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/6125
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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