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Título : Interacción de un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para terapia de lenguaje en niños del Hospital Provincial General Docente Riobamba.
Autor : Moncayo Vallejo, Karen Janine
Estrada Colcha, Katherine Gabriela
Director(es): Altamirano, Edwin
Tribunal (Tesis): Guerra, José
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;ROBÓTICA;PSICOLOGÍA;PROBLEMAS DE EXPRESIÓN ORAL;ROBOT HUMANOIDE;INFANCIA
Fecha de publicación : mar-2017
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Moncayo Vallejo, Karen Janine; Estrada Colcha, Katherine Gabriela. (2017). Interacción de un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para terapia de lenguaje en niños del Hospital Provincial General Docente Riobamba. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0196
Abstract : A teleoperated mini-humanoid robot was implemented as a support tool for the staff of the Language Therapy area of the Provincial General Hospital of Riobamba. This prototype consisted of a Kinect sensor that captured the movements of the therapist which were visualized in the LabVIEW software along with the coordinates in which the user's limbs were located. These coordinates were processed by inverse kinematics to obtain the angles that the humanoid robot adopted to represent the user's movements, the system worked with Xbee modules to perform wireless communication with the PC and the Arbotix-M plate, it was in charge of controlling the servomotors of the robot. From the tests carried out, it was verified that the system designed presented an error of 0.05% with a similarity of 95% with respect to the points where the teleoperator's extremities were, with a delay of 5 ms due to the data processing that was made within the software that controls it. It was found that the lower limbs restrict movements due to the robot's loss of stability due to its humanoid nature and that were controlled by the software. In the tests performed, the implanted system shows a 98% acceptance in children, considering it novel, attractive and generating more attention in the processes that are executed during the therapy activities. It was concluded that the elements used in this project to be dependent on environmental factors should be calibrated and be in the mid-light to ensure that the results do not differ from what was expected. It is advisable to incorporate the study of the center of gravity of the robot in future projects to achieve the best mobility of the lower limbs and that the degree of similarity in its movements is greater.
Resumen : Se implementó un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para el personal del área de Terapia de Lenguaje del Hospital Provincial General Docente Riobamba. Este prototipo estuvo conformado por un sensor kinect que captó los movimientos del terapeuta los cuales fueron visualizados en el software LabVIEW junto con las coordenadas en las que se localizaron las extremidades del usuario. Estas coordenadas fueron procesadas mediante cinemática inversa para obtener los ángulos que adoptó el robot humanoide para representar los movimientos del usuario, el sistema trabajó con módulos Xbee para realizar la comunicación inalámbrica con la PC y la placa Arbotix-M, encargada de controlar los servomotores del robot. De las pruebas realizadas se comprobó que el sistema diseñado presentó un error de 0.05% con una similitud del 95% con respecto a los puntos en los que se encontraban las extremidades del teleoperador, con un retardo de 5 ms debido al procesamiento de datos que se realizó dentro del software que lo controla. Se comprobó que las extremidades inferiores restringen movimientos debido a la perdida de estabilidad del robot por su naturaleza humanoide y que fueron controlados por el software. En las pruebas realizadas, el sistema implantado presenta una aceptación del 98% en los niños, lo consideran novedoso, atractivo y genera mayor atención en los procesos que se ejecutan durante las actividades de terapia. Se concluyó que los elementos empleados en este proyecto por depender de factores ambientales deben ser calibrados y estar a mediana luminosidad para garantizar que los resultados no difieran de lo esperado. Es recomendable incorporar el estudio del centro de gravedad del robot en proyectos futuros para lograr la mejor movilidad de las extremidades inferiores y que el grado de similitud en sus movimientos sea mayor.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/6877
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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