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Título : Modelamiento y simulación de un algoritmo para el control del brazo robótico.
Autor : Villa Escudero, Irma Catalina
Director(es): Plaza Guingla, Douglas
Tribunal (Tesis): Pérez Bayas, Miguel
Gavilanes Carrión, Javier
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;CONTROL AUTOMÁTICO;ROBÓTICA;SIMMECHANICS (SOFTWARE);SOLIDWORKS (SOFTWARE);MATLAB (SOFTWARE);DENAVITH HARTENBERG (ALGORITMO)
Fecha de publicación : jul-2017
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Villa Escudero, Irma Catalina. (2017). Modelamiento y simulación de un algoritmo para el control del brazo robótico. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T00880
Abstract : The kinematic model was developed for the monotoring and simulation by the computer to the KAWASAKI RS003N robotic arm, wich is located at ESPOCH in the Faculty of Mechanics. The design and modelling of the robotic arm was developed by using SolidWorks and CAD (Computeraided Design), afterwards, the CAD model was imported to Simulink, while the mechanical structure of the robotic arm in Simulink was defined by means of the SimMechanics tool. After this process, the control algorithm was developed in order to insert the trajectories to the manipulator, and finally, simulation tests were conducted as well as the control of the movements of the robotic arm by using Matlab and Simulink software. The Denavith Hartenberg in the findings reported, makes posible the appropiate control of the movements of the robot. The graphical interface of both, the line diagram and Simulink 3D robot, shows appropriately the positioning and orientation of the according to the commands sent by the user in the control panels, being able to display on the screen the positions of the each of the Robot links as the opening and closing of the gripper. Regarding to the exportation process it is advisable to install the SimMechanics Link previously in order to reduce failures in the system.
Resumen : Se desarrollo el modelo cinemático, para el control y la simulación, mediante el ordenador al brazo robótico KAWASAKI RS 003N, que se localiza en la Facultad de Mecánica de la ESPOCH. Se realizó el diseño y modelamiento del brazo robótico utilizando Solidworks y CAD, posteriormente se ha efectuado la importación del Modelo CAD a Simulink, a la par se ha definido la estructura mecánica del brazo robótico en Simulink por medio de la herramienta SimMechanics, posterior se desarrollo el algoritmo de control para insertar las trayectorias al manipulador y finalmente se realizaron pruebas de simulación asi como el control de los movimientos del brazo robótico utilizando los software Matlab y Simulink. Dentro de los resultados obtenidos el algoritmo Denavith Hartenberg, permite el adecuado control de los movimientos del robot. La interfaz gráfica tanto del diagrama de líneas como del robot en 3D de Simulink muestra adecuadamente el posicionamiento y la orientación del robot de acuerdo con las órdenes emitidas por el usuario en los cuadros de mando, logrando visualizar en pantalla las posiciones de cada uno de los eslabones del robot si como la apertura y cierre de la pinza. En cuanto al proceso de exportación es conveniente la instalación previa de la herramienta SimMechanics Link, para limitar la presencia de fallos en el sistema.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/7239
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