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Título : Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial.
Autor : Tinajero León, José Luis
Director(es): Lozada Yánez, Pablo
Tribunal (Tesis): Cabrera Aguayo, Fausto
Gavilanes carrión, Javier
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;CONTROL AUTOMÁTICO;CONTROL VISUAL;FUSIÓN SENSORIAL;RASPBERRY PI 3;ARDUINO NANO;PLATAFORMA MÓVIL DIFERENCIAL;CÁMARA MONOSCÓPICA;SERVOMOTOR;MATLAB (SOFTWARE)
Fecha de publicación : ene-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Tinajero León, José Luis. (2018).Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T00958
Abstract : The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45° advances to capture the environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting system that adapts to the conditions of the system.
Resumen : El presente trabajo tuvo como finalidad diseñar un Sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial sobre una Plataforma Móvil Diferencial. La investigación se desarrolló acerca de la tecnología Raspberry Pi y su utilización con el software Matlab, el ordenador controla la posición del servomotor ubicando la cámara de 0 a 180 grados, con avances de 45° para realizar una captura del entorno al instante, se realizó las operaciones de erosión y dilatación de las imágenes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obstáculo, en el sistema de control visual se emplea la correlación de imágenes. Para la verificación del sistema se empleó una tarjeta Arduino Nano con sensores ultrasónicos que permiten detectar si existe un objeto dentro del área de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la información sensada el robot toma una decisión en su desplazamiento, accionándose los motores desde el scrip. Para verificar la hipótesis se diseñó el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia del sistema de control en diversas pistas que varían en la cantidad de obstáculos y forma de desplazamiento, se consideró el estadístico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor calculado de Fisher que comparado con el punto crítico del estadístico es de 9,55 se rechaza la hipótesis Nula, aceptando la hipótesis original de la investigación. Para finalizar se recomienda realizar una investigación para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminación que se adapte a las condiciones del sistema.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8026
Aparece en las colecciones: Maestrias: Modalidad Proyectos de Investigación y Desarrollo

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