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Título : Diseño y aplicación de un sistema de control para la conducción de un vehículo eléctrico por el robot bípedo humanoide NAO usando técnicas de visión.
Autor : Carranco Quiñonez, Carlos Alberto
Director(es): Gavilanes Carrión, Javier José
Tribunal (Tesis): Encalada Ruiz, Patricio German
Delgado Oleas, Gabriel Alfonso
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;ROBÓTICA;ROBOT NAO CONDUCTOR;DETECCIÓN DE LÍNEAS CON TÉCNICAS DE VISIÓN ARTIFICIAL;CONDUCCIÓN COCHE ROBOT NAO;DETECCIÓN DE PERSONAS;PROCESAMIENTO DE IMÁGENES;VISIÓN ARTIFICIAL (OPENCV)
Fecha de publicación : jun-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Carranco Quiñonez, Carlos Alberto. (2018). Diseño y aplicación de un sistema de control para la conducción de un vehículo eléctrico por el robot bípedo humanoide NAO usando técnicas de visión. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T01054
Abstract : The main objective of the project is the development of a control system for the conduction of an electric vehicle by the NAO humanoid biped robot using artificial vision techniques. Due to the multiple applications, which have been given to the robot NAO, one of the reasons has been to propose a navigation system, with the use of devices that the robot have. In the development of the research, it was used the various software that allow the work with the robot humanoid NAO, such as: Choregraphe, Python as well as the open CV artificial vision libraries, which have been used for the processing of Images acquired in real time with the superior camera of the NAO robot, being these: the detection of lines, people and through this data, the robot correct the trajectory by executing the action at the wheel, at the moment of the displacement with the car. The processing of the images is carried out by the computer, for which it is necessary that the mobile platform (electric car) that is assembling the robot NAO, has a certain minimum speed, to be able to carry out the respective maneuvers and the car is Keep inside the track. For the verification of the hypothesis is carried out tests that determine the operation to process the image and the movements of the robot at the moment of moving with the car, obtaining favorable results in the processing of the image that is acquired, just like the robot moves both on the right foot to accelerate and the arms to maneuver the steering wheel. To finish it is advisable to perform tests on a black background track and the lines that delimit the yellow lane on the left side and white color on the right side.
Resumen : El principal objetivo del proyecto es el desarrollo de un sistema de control para la conducción de un vehículo eléctrico por el robot bípedo humanoide NAO usando técnicas de visión artificial. Debido a las múltiples aplicaciones, que se le ha dado al robot humanoide NAO, uno de los motivos ha sido proponer un sistema de navegación, con el uso de los dispositivos propios que tiene el robot. En el desarrollo de la investigación, se ha hecho uso de los distintos software que permiten el trabajo con el robot humanoide NAO, tales como: Choregraphe, Python al igual que las librerías de visión artificial de Open CV, que han sido utilizadas para el procesamiento de imágenes adquiridas en tiempo real con la cámara superior del robot NAO, siendo estas: la detección de líneas, personas y mediante estos datos, el robot corrija la trayectoria ejecutando la acción al volante, en el momento del desplazamiento con el coche. El procesamiento de las imágenes se lleva a cabo por el computador, para lo cual es necesario que la plataforma móvil (coche eléctrico) que está montado el robot NAO, tenga una velocidad mínima determinada, para poder realizar las maniobras respectivas y que el coche se mantenga dentro de la pista. Para la verificación de la hipótesis se realiza pruebas que determinen el funcionamiento para procesar la imagen y los movimientos del robot en el momento de desplazarse con el coche, obteniendo resultados favorables en el procesamiento de la imagen que se adquiere, al igual que los movimientos del robot tanto en el pie derecho para acelerar y los brazos para maniobrar el volante. Para finalizar es recomendable realizar pruebas en una pista de fondo negro y las líneas que delimitan el carril de color amarillo en el lado izquierdo y color blanco en el lado derecho.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8698
Aparece en las colecciones: Maestrias: Modalidad Proyectos de Investigación y Desarrollo

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