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Título : Diseño e implementación de un brazo robótico industrial con 5 grados de libertad guiado por Kinect.
Autor : Ricaurte Segovia, Alex Fernando
Minda Valverde, Israel Rigoberto
Director(es): Gavilanes Carrión, Javier José
Tribunal (Tesis): Altamirano Santillán, Edwin Vinicio
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;INTELIGENCIA ARTIFICIAL;ROBÓTICA;BRAZO ROBÓTICO;DETECCIÓN DE OBJETOS;PROCESAMIENTO DE IMÁGENES;KINECT (HARDWARE)
Fecha de publicación : nov-2017
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Ricaurte Segovia, Alex Fernando; Minda Valverde, Israel Rigoberto. (2017). Diseño e implementación de un brazo robótico industrial con 5 grados de libertad guiado por Kinect. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0221
Abstract : The main purpose of this project was to design and implement an industrial robot arm with 5 degrees of freedom guided by Kinect. This robot arm was constructed in a 90% with metal (iron) to give it greater resistance and stability while for its movement three DC motors of 2.1 HP were implemented, and they were located in the first three joints due to the torque that is needed in this part of the arm. In the axes of these three motors, sensors (encoders) were placed to be able to control them with more precision, and two servomotors of 4.1kg. cm at the end, giving the robotic arm 5 degrees of freedom. A Kinect camera was used as a sensor to guide the prototype, this, made possible to get a three-dimensional image to calculate the depth with respect to the objects that surround it. The camera sends the images to the processor Raspberry Pi 3, which was programmed for the realization of the tracking of objects through Python to determine the position of the object where the final actuator will arrive in the three axes X, Y, Z. This design demonstrates that the robotic arm has an accuracy of 90%. After the implementation of the mechanical arm, it is concluded that a suitable lighting system is necessary in order to get outcomes with an appropriate level of reliability. It is recommended as a security measure; to have end-of-strokes strategically placed to provide structure and operator protection in case of a system failure.
Resumen : El objetivo del presente proyecto fue diseñar e implementar un brazo robótico industrial con 5 grados de libertad guiado por Kinect, el mismo fue construido en un 90% con metal (hierro) para darle mayor resistencia y estabilidad, para el movimiento del robot se implementaron 3 motores DC de 2.1HP ubicados en las primeras 3 articulaciones debido al torque que se necesita en esta parte del brazo, en estos motores se colocaron sensores en sus ejes (encoders) para poder controlarlos con mayor precisión , y dos servomotores de 4.1 kg.cm en la parte final, dándole 5 grados de libertad al brazo robótico. Se utilizó como sensor encargado de guiar el prototipo, una cámara Kinect que permitió obtener una imagen tridimensional para calcular la profundidad con respecto a los objetos que la rodean, la misma que envía las imágenes al procesador Raspberry Pi 3, que fue programado para la realización del tracking de objetos a través de Python para obtener la posición del objeto donde llegara el actuador final en los tres ejes X, Y, Z. En el diseño se comprueba que el brazo robótico tiene una precisión del 90%. Después de la implementación del brazo mecánico se concluye que es necesario un sistema de iluminación adecuado para obtener resultados con un nivel de fiabilidad justo. Se recomienda tener como medida de seguridad finales de carrera ubicados estratégicamente para brindar protección a la estructura y al operador en caso de alguna falla del sistema.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8957
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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