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Título : Plataforma robótica móvil para experimentos de mapeo y localización simultanea (SLAM) en base a sensores de rango.
Autor : Aldás Serrano, Edisson Iván
Director(es): Pomaquero Moreno, Luis
Tribunal (Tesis): Córdova Córdova, Patricio
Altamirano Meléndez, Santiago
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;ROBÓTICA;MAPEO Y LOCALIZACIÓN SIMULTANEA (SLAM);SISTEMA OPERATIVO ROBÓTICO (ROS);HECTOR_SLAM (SOFTWARE);GMAPPING (SOFTWARE);SENSOR LIDAR;RASPBERRY PI (SOFTWARE - HARDWARE)
Fecha de publicación : oct-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Aldás Serrano, Edisson Iván. (2018). Plataforma robótica móvil para experimentos de mapeo y localización simultanea (SLAM) en base a sensores de rango. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T01082
Abstract : The objective of this research was to design a mobile robotic platform that allows students of the Mechatronics career at Universidad Tecnica del Norte (UTN), to perform Mapping and Simultaneous Location (SLAM) experiments in two dimensions with range sensors. For this, the approaches and techniques used for this purpose were researched, highlighting probabilistic approach with estimation techniques and Bayesian filters. They were researched the hardware elements that allow to develop such performance. At this point, the Sensor of Light Detection and Range (LIDAR) stand out strongly and in conjunction with a mini computer called Raspberry Pi 3 as robot brain and a commercial robotic platform modified as a base structure, it was implemented the Raspi_mBot. In which, computational algorithms were applied in the Robotic Operation System (ROS) environment. It is concluded that with the application of the following packages: ROS, hector_slam, gmapping and test protocol, the Mapping and the Simultaneous Localization were successfully developed in controlled environments similar to those existing in the laboratories at Universidad Tecnica del Norte (UTN). It is recommended to include other sensors in combination with navigation techniques and trajectory planning to provide the Raspi_mBot with complete autonomy.
Resumen : El objetivo fue diseñar una plataforma robótica móvil que permita a los estudiantes de la carrera de Mecatrónica de la Universidad Técnica del Norte (UTN), realizar experimentos de Mapeo y Localización Simultanea (SLAM) en dos dimensiones con sensores de rango, para ello se investigó los enfoques y las técnicas utilizadas para dicho fin, destacándose el enfoque probabilístico, con técnicas de estimación y filtros bayesianos. Se investigó los elementos hardware que permiten desarrollar dicho performance. En este punto, el sensor Detección de Luz y Rango (LIDAR) destaca fuertemente y en conjunto con una mini computadora denominada Raspberry Pi 3 como cerebro del Robot y una plataforma robótica comercial modificada como estructura base, se implementó la RasPi_mBot. En la cual, se aplicaron algoritmos computacionales en el entorno Sistema Operativo Robotico (ROS). Se concluye que con la aplicación de los siguientes paquetes de ROS, hector_slam, gmapping y un protocolo de pruebas se desarrolló exitosamente el mapeo y la localización simultánea en entornos controlados similares a los existentes en los laboratorios de la UTN. Se recomienda incluir otros sensores en combinación con técnicas de navegación y planificación de trayectorias para dotar a la RasPi_mBot de autonomía completa.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9053
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