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Título : Diseño de un robot prototipo submarino ROV’s para la inspección visual en los tanques reservorios de agua potable.
Autor : Guamangallo Tandalla, Jonathan Xavier
Director(es): Lozada Yánez, Pablo Eduardo
Tribunal (Tesis): Cabrera Aguayo, Fausto Ramiro
Palabras claves : ROBÓTICA;ROBOT SUBMARINO;RESERVORIOS DE AGUA;INSPECCIÓN VISUAL;MANTENIMIENTO PREVENTIVO;DESARROLLO DE PROTOTIPO
Fecha de publicación : jul-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Guamangallo Tandalla, Jonathan Xavier. (2018). Diseño de un robot prototipo submarino ROV’s para la inspección visual en los tanques reservorios de agua potable. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0261
Abstract : The objective of this research is to design an ROV'S submarine prototype robot. This will carry out the visual inspection and preventive maintenance in the reservoirs of drinking water to avoid the suspension of the water service. To solve this problem a method called heuristic was applied. The prototype was designed in a software CAD with characteristics of 3D. It was considered simple aspects to facilitate its construction and hydrodynamic characteristics, after establishing the type of robot the material that was used was selected such as: acrylic because it is resistant and transparent, to design the cabin, PVC was used to make the body and the Buoys, because it is very easy to find in the commercial market, this is also resistant to moisture, for the accessories the PLA material was used, which is plastic fiber for 3D printing; The thrusters are brushless motors resistant to water, a camera submersible for its image quality, LED lights for dark places, a UTP category 5e multi-pair cable to establish communication between the computer and the robot, plus a microcontroller for the performance of the actuators with an HMI that was developed in LABVIEW, which has the function of capturing images and videos. During the inspection a good image quality of the ROV'S camera was achieved in different depths, the light of the prototype for the image capture did not influence the inspection. The advance brushless motors verified the expected performance, while in the lower motors responsible for submerging the robot there was a decrease in speed at greater depths since the tanks are at higher pressure. Finally, the materials and equipment selected for the design of the prototype were adequate; as well as its execution. It is recommended not to use it in turbulent waters.
Resumen : El presente trabajo de titulación tiene como objetivo diseñar un robot prototipo submarino ROV´S, para la inspección visual en los tanques reservorios de agua potable y realizar un mantenimiento preventivo a los mismos, evitando la suspensión del líquido inesperadamente. Se aplicó el método heurístico para resolver este problema, planteando una solución con su posible efectividad. El prototipo se diseñó en un software CAD para el modelado 3D, considerando aspectos de simplicidad para facilitar su construcción y sus aspectos hidrodinámicos; una vez confirmado el modelado se seleccionó el material que conforma el robot, acrílico para el diseño de la cabina, debido a su resistencia y trasparencia; el cuerpo y boyas en PVC, por su accesibilidad en el mercado y resistencia a la humedad; para los accesorios se usó el material PLA, siendo este una fibra de plástico para impresiones 3D; los propulsores son motores brushless permeabilizados; una cámara sumergible por su calidad de imagen; luces leds para lugares obscuros; un cable multi-par UTP categoría 5e, para la comunicación entre el ordenador y el robot; un micro-controlador Arduino para la ejecución de los actuadores conjuntamente con un HMI desarrollado en LABVIEW, que realizará la captura de imágenes y video del robot. Durante la inspección se obtuvo como resultado una calidad de imagen efectiva de la cámara del ROV´S a diferentes profundidades, la luz del prototipo para la captura de imagen no influyó en la inspección. Los motores brushless de avance demostraron el desempeño lineal esperado, mientras que, en los motores inferiores encargados de sumergir al robot existió una disminución de velocidad a mayores profundidades, esto es debido a la presión existente en el tanque. Finalmente, los materiales y equipos seleccionados para el diseño del prototipo fueron los adecuados, así como su interfaz. Se recomienda utilizar este prototipo en aguas no turbulentas.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9219
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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