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Título : Construcción e implementación de un robot móvil Usando un sbc (single- board computer) para Aplicaciones de transporte de insumos médicos en el Centro de salud tipo c lizarzaburu en la ciudad de Riobamba.
Autor : Vásconez Chagñay, Ivonne Carolina
Director(es): Paucar Samaniego, Jorge Luis
Tribunal (Tesis): Baldeon López, Wilson Oswaldo
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA;ROBÓTICA;VISIÓN ARTIFICIAL;DISEÑO CAD;SENSOR KINECT;ODOMETRÍA
Fecha de publicación : oct-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Citación : Vásconez Chagñay, Ivonne Carolina. (2018). Construcción e implementación de un robot móvil Usando un sbc (single- board computer) para Aplicaciones de transporte de insumos médicos en el Centro de salud tipo c lizarzaburu en la ciudad de Riobamba. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0264
Abstract : The present titling work focuses of the mobile robot construction with differential configuration, which is responsible for transporting medical supplies within the Health Center Type C Espoch-Lizarzaburu, in order to lighten the work and optimize the personal time in most relevant activities. Before the construction of the study prototype of the mechanical and electronic components that make up the prototype; the construction of the prototype was made in fiberglass for its strength and durability. The implementation was based in artificial vision for the detection of static and dynamic obstacles; for this purpose, a Kinnect sensor and an SBC Rasperry Pi 3 were used, which is responsible for the acquisition and processing of images of the environment of the robot. As a whole, an odometric system was developed based on the equations that govern the differential kinematics of the robot and encoders that establish the position and speed; together with the locomotion control system, they are responsible for robot navigation autonomously. To optimize data processing, an Arduino Mega was used to navigate the prototype, with serial communication with the Raspberry Pi. It was considered the robot interactive design that facilitates the insertion of the robot to the staff of the Health Center giving it with a face that resembles it to a person. The tests were performed based on nonpopulation sample observations, applying statistical inference methods that resulted in a displacement of ±2.38 cm with respect to the real distance, an accuracy of ±0.26 cm and a time delay of 0.04 seconds in its route. It is recommended for future work the use of gauges in the compartments to determine where the load is located; optimizing the functions and autonomy of the prototype.
Resumen : El presente trabajo de titulación se centra en la construcción de un robot móvil con configuración diferencial, que se encarga de transportar insumos médicos dentro del Centro de Salud tipo C Espoch-Lizarzaburu, con la finalidad de alivianar el trabajo y optimizar el tiempo del personal en actividades de mayor relevancia. Previo a la construcción del prototipo se estudió los componentes mecánicos y electrónicos que conforman el prototipo; la construcción del prototipo se hizo en fibra de vidrio por su resistencia y durabilidad. La implementación se basó en visión artificial para la detección de obstáculos estáticos y dinámicos; para este fin se utilizó un sensor Kinect y una SBC Raspberry Pi 3, la mismo que se encarga de la adquisición y procesamiento de imágenes del entorno del robot. En conjunto se desarrolló un sistema odométrico basado en las ecuaciones que rigen la cinemática diferencial del robot y encoders que establecen la posición y velocidad; junto al sistema de control de locomoción se encargan de la navegación del robot de manera autónoma. Para optimizar el procesamiento de datos se utilizó un Arduino Mega que se encarga de la navegación del prototipo, con comunicación serial con la Raspberry Pi. Se consideró el diseño interactivo del robot que facilite la inserción del robot al personal del Centro de Salud dotándole de un rostro que lo asemeje a una persona. Las pruebas se realizaron en base a observaciones muestrales no poblacionales, aplicando métodos estadísticos de inferencia que dieron como resultado de desplazamiento del ±2.38 cm con respecto a la distancia real, una precisión de ±0.26 cm, y un retardo de tiempo de 0.04 segundos en su ruta. Se recomienda para trabajos futuros el uso de galgas en los compartimientos para determinar en donde se encuentra la carga; optimizando las funciones y la autonomía del prototipo.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9240
Aparece en las colecciones: Tesis Ingeniero en Electrónica, Control y Redes Industriales

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