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Título : Diseño e implementación de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico.
Autor : Amangandi Aguilar, Jorge Washington
Director(es): García Cabezas, Eduardo
Tribunal (Tesis): Santillán Mariño, Carlos
Vega Cortez, Paúl
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;ROBÓTICA;COMUNICACIÓN SERIAL;PROTOTIPO;ARDUINO;SERVOMOTORES;IMPRESIÓN 3D;ALFABETO DACTILOLÓGICO
Fecha de publicación : nov-2018
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Amangandi Aguilar, Jorge Washington. (2018). Diseño e implementación de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTIPEC;20T01117
Abstract : The present work describes the design and implementation of a prototype robotic hands for the generation of movements of the alphabet dactilologic of the official dictionary of Ecuadorian sign language, which will facilitate the teaching/learning process of hearing impaired people in order to improve the system of education provided to this population with traditional methods. The design part of the study of anthropometric measurements of the human hand, their movements and joints, for at a later stage by making use of the SOLIDWORKS software to give rise to a design of parts and assembly to provide a model of robotic hand to mechanize by making use of the 3D printing technology. The kinematic analysis was performed using the algorithm of direct and inverse kinematic Denavit-Hartenberg using the geometric method to set the positions of the end effector and articular coordinates respectively. Using the Euler-Lagrange formulation of a dynamic model was raised as expressed in canonical form of robotic prototype. Using the LabVIEW Platform developed a graphical interface as a means of interaction between the user and the robotic prototype. An Arduino acts as a gateway for traffic control instructions through a serial interface from the graphics platform toward the actuators of the prototype. A robotic prototype was obtained with 20 degrees of freedom, to cover a test cycle is reached a 89% accuracy in the generation of the movements of the alphabet dactilologic. The graphical interface developed combines the movements of the robotic actuator with graphic resources that impacts the user to gain your attention. For future research would be recommended to increase the number of degrees of freedom for the generation of words.
Resumen : El presente trabajo describe el diseño e implementación de un prototipo de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico del diccionario oficial de lengua de señas ecuatoriano, que facilitarán el proceso de enseñanza/aprendizaje de personas con discapacidad auditiva con el fin de mejorar el sistema de educación que se imparte a dicha población con métodos tradicionales. El diseño parte del estudio de las medidas antropométricas de la mano humana, sus movimientos y articulaciones, para en una etapa posterior haciendo uso del software SOLIDWORKS originar un diseño inédito de piezas y ensamble que proporcionen un modelo de mano robótica para mecanizarlo haciendo uso de la tecnología de impresión 3D. Se realizó el análisis cinemático directo empleando el algoritmo de Denavit-Hartenberg y el cinemático inverso mediante el método geométrico para fijar las posiciones del efector final y las coordenadas articulares respectivamente. Mediante la formulación de Euler-Lagrange se planteó un modelo dinámico expresado en forma canónica del prototipo robótico. Empleando la plataforma de LabVIEW se desarrolló una interfaz gráfica como medio de interacción entre el usuario y el prototipo robótico. Un Arduino actúa como pasarela para control del tráfico de instrucciones a través de una interfaz serial desde la plataforma gráfica hacia los actuadores del prototipo. Se obtuvo un prototipo robótico con 20 grados de libertad, al cubrir un ciclo de pruebas se alcanzó un 89% de precisión en la generación de los movimientos del alfabeto dactilológico. La interfaz gráfica desarrollada conjuga los movimientos del actuador robótico con recursos gráficos que impacta en el usuario para ganar su atención. Para futuras investigaciones se recomendaría incrementar el número de grados de libertad para la generación de palabras.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9289
Aparece en las colecciones: Maestrias: Modalidad Proyectos de Investigación y Desarrollo

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