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http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21208
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.author | Cruz Baas, Josepablo | - |
dc.contributor.author | Ríos Martínez, Jorge | - |
dc.contributor.author | Olguín Díaz, Ernesto | - |
dc.contributor.author | Moo Mena, Francisco | - |
dc.date.accessioned | 2024-05-23T20:18:17Z | - |
dc.date.available | 2024-05-23T20:18:17Z | - |
dc.date.issued | 2024-03-01 | - |
dc.identifier.uri | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21208 | - |
dc.description | En la robótica móvil de interiores sobresalen los robots con ruedas porque su mecánica es más simple y requiere menor trabajo de mantenimiento comparados con los robots articulados de piernas. n este trabajo se describen las fases para la implementación de un software de control para un robot péndulo invertido usando el algoritmo regulador cuadrático lineal (LQR, por sus siglas en inglés). La arquitectura del software se puede descomponer por grandes bloques de abstracción, combinando bibliotecas de software embebido y piezas de software desarrolladas especialmente para el proyecto. La gran mayoría de proyectos con el péndulo invertido utilizan un control PID, principalmente debido a la simplicidad de su implementación. Este método es funcional, pero poco escalable, consume tiempo y, aunque algunas implementaciones presentan un excelente rechazo a perturbaciones externas, no existe una garantía de estabilidad si algún parámetro del robot cambia. El prototipo desarrollado podría servir como base de experimentación para futuras investigaciones sobre robótica móvil o control automático. | es_ES |
dc.description.abstract | In indoor mobile robotics, wheeled robots stand ut due to their simpler mechanics and lower maintenance requirements compared to legged articulated robots. This work describes the phases for implementing control software for an inverted pendulum robot using the Linear Quadratic Regulator (LQR) algorithm. The software architecture can be decomposed into large abstraction blocks, combining embedded software libraries and software components developed specifically for the project. Most inverted pendulum projects use a PID control, primarily due to the simplicity of its implementation. This method is functional but lacks scalability, consumes time, and, although some implementations exhibit excellent disturbance rejection, there is no guarantee of stability if any robot parameter changes. The developed prototype could serve as an experimental foundation for future research in mobile robotics or automatic control. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo | es_ES |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
dc.subject | PÉNDULO INVERTIDO | es_ES |
dc.subject | SOFTWARE DE CONTROL | es_ES |
dc.subject | CONTROL LQR | en |
dc.subject | INVERTED PENDULUM | en |
dc.title | Implementación de un controlador para robot de tipo péndulo invertido. | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/article | es_ES |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/ | es_ES |
Aparece en las colecciones: | 2024 Vol. 6 (julio - diciembre 2024) |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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perspe_v6_n2_03.pdf | 402,21 kB | Adobe PDF | ![]() Visualizar/Abrir |
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