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http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21589
Título : | Diseño de un sistema de control para clasificación de objetos utilizando un brazo robótico KUKA KR10 R900 SIXX mediante visión artificial. |
Autor : | Pilco Villa, Jonathan Francisco |
Director(es): | Isa Jara, Ramiro Fernando |
Tribunal (Tesis): | Romero Riera, Paul Patricio |
Palabras claves : | CLASIFICACIÓN DE OBJETOS;DETECCIÓN DE COLOR;VISIÓN ARTIFICIAL;ROBOT KUKA;ROBODK |
Fecha de publicación : | 1-nov-2023 |
Editorial : | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
Citación : | Pilco Villa, Jonathan Francisco. (2023). Diseño de un sistema de control para clasificación de objetos utilizando un brazo robótico KUKA KR10 R900 SIXX mediante visión artificial. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba. |
Identificador : | UDCTFIYE;108T0494 |
Abstract : | This research aimed to develop a control system for object classification using a KUKA KR10 R900Sixx robot with artificial vision. The system integrates two parts: the software allows for detecting objects based on their characteristic color (red or blue), and the hardware executes the necessary movements to transport the objects. In addition, the system integrates a template that houses the objects to be classified, located within the working area of the manipulator. The hardware and software are physically interconnected through a point-to-point local network between the computer and the robot controller, while at the software level, the connection is established through the Kukavarproxy controller within the RoboDK software, designed for KUKA-manufactured robots. This software is a communication interface between the system's software and hardware. In addition, it enables the integration of various algorithms for both vision and motion control using Python as the programming language. The tests for color detection to determine correct operation at various speed levels have allowed the system to be validated by verifying the existence of a direct relationship between the detection variables and system illumination through statistical analysis based on hypothesis evaluation. This has resulted in a 95% accuracy rate for color detection through confusion matrices as a statistical metric. This way, it has been determined that the system works effectively based on the objectives and requirements proposed, with execution times ranging between 46.32 and 47.38 seconds. |
Resumen : | El presente trabajo de investigación tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de control para la clasificación de objetos utilizando un robot KUKA KR10 R900Sixx mediante visión artificial. El sistema consta de la integración de dos partes, el software que permite la detección de los objetos en función de su color característico (rojo o azul) y el hardware que se encarga de la ejecución de los movimientos necesarios para trasladar los objetos. Adicionalmente, el sistema integra una plantilla que alberga los objetos para clasificar, ubicada dentro del área de trabajo del manipulador. La interconexión del hardware y software se realiza físicamente mediante una red local punto a punto entre el ordenador y el controlador del robot, mientras que, a nivel de software, la conexión se establece por medio del controlador Kukavarproxy del software RoboDK, para robots del fabricante KUKA. Dicho software, sirve como una interfaz de comunicación entre el software y hardware del sistema. Además, permite la integración de los diferentes algoritmos tanto de visón como control del movimiento utilizando Python como lenguaje de programación. Las pruebas para la detección del color para determinar un correcto funcionamiento en varios niveles de velocidad han permitido validar el sistema verificando la existencia de relación directa entre las variables de detección e iluminación del sistema, a través del análisis estadístico en base a la evaluación de hipótesis, esto ha permitido obtener un porcentaje del 95% en la precisión para la detección del color mediante matrices de confusión como métrica estadística. De esta manera, se ha determinado que el sistema funciona adecuadamente en función de los objetivos y requerimientos planteados con tiempos de ejecución entre 114,45 y 118,3 segundos. |
URI : | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21589 |
Aparece en las colecciones: | Ingeniero en Electrónica, Control y Redes Industriales; Ingeniero/a en Electrónica y Automatización |
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