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Título : Implementación de un sistema para el control de movimiento remoto del brazo robótico ANNO RV624 basado en señales electromiográficas
Autor : Bautista Guanin, Adriana Maribel
Oña Chanaluisa, Ermenson David
Director(es): García Cabezas, Eduardo Francisco
Tribunal (Tesis): Guananga Rodríguez, Bryan Guillermo
Palabras claves : TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA;SISTEMA DE CONTROL;ROBOT INDUSTRIAL;SEÑALES ELECTROMIOGRÁFICAS;AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL;ADAPTABILIDAD HUMANA
Fecha de publicación : 29-nov-2023
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Bautista Guanin, Adriana Maribel; Oña Chanaluisa, Ermenson David. (2023). Implementación de un sistema para el control de movimiento remoto del brazo robótico ANNO RV624 basado en señales electromiográficas. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFM;85T00831
Abstract : The implementation of industrial automation technologies, such as robots, has faced challenges in the human machine interface, particularly in terms of adaptability and real time response. In Ecuador, despite the growth in the implementation of technologies, there are still serious obstacles in the effective integration of human intervention, so there is a need to develop an effective and safe human control system for industrial robots, with safety and adaptability in complex environments. Therefore, in this research a system for remote control of ANNO RV624 robotic arm based on electromyographic signals wa s implement in order to improve business competitiveness through the combination of automated efficiency with human adaptability. The methodology of the research included the initial evaluation state of the arm, the consolidation and architecture of the sy stem, which allowed defining the necessary requirements for the system. On the other hand, for the hardware and software configuration, two MYO bracelets were used to capture the EMG signals and transmit the data via Bluetooth, complementing the secondary bracelet with an alternative communication module consisting of Arduino and HM 11. The implementation of the control algorithm was based on Python and its software libraries such as QYQTS, PYOMYO, SERIAL, together with Qt Designer for the creation of the c ontrol interface. As for the actual results, the performance tests showed the capability of the ANNO RV624 robotic arm control system, reporting response times with latency ranging from 2145 to 2510 ms at 75% speed, with the gripper performance standing ou t with 2145 ms, followed by the second GDL with 2147 ms, and the sixth GDL with the highest latency of 2510 ms. The efficiency of the system, evaluated across 1600 samples, reached 98.86%.
Resumen : La adopción de tecnologías de automatización industrial, como robots, ha enfrentado desafíos en la interfaz hombre-máquina, especialmente en adaptabilidad y respuesta en tiempo real. En Ecuador, a pesar del crecimiento en la adopción de estas tecnologías, persisten obstáculos críticos en la integración efectiva de la intervención humana, por lo que nace la necesidad de desarrollar un sistema de control humano eficaz y seguro para robots industriales, abordando la seguridad y adaptabilidad en entornos complejos. Por lo tanto, en el presente trabajo de titulación se implementó un sistema para el control remoto del brazo robótico ANNO RV624 basado en señales electromiográficas, buscando mejorar la competitividad empresarial mediante la combinación de eficiencia automatizada con adaptabilidad humana. La metodología abordó la evaluación del estado inicial del brazo, la consolidación y arquitectura del sistema, lo que permitió definir sus requerimientos necesarios para el sistema, Por otra parte, para la configuración de hardware y software, se empleó dos brazaletes MYO encargados de captar la señales EMG y transmitir los datos mediante bluetooth, complementando al brazalete secundario con un módulo de comunicación alternativa conformada por Arduino y un HM-11. El desarrollo del algoritmo de control se llevó a cabo con Python y sus bibliotecas como QYQT5, PYOMYO, SERIAL, junto con Qt Designer para la creación de la interfaz de control. En cuanto a los resultados, las pruebas de funcionalidad demostraron la capacidad del sistema de control del brazo robótico ANNO RV624, registrando tiempos de respuesta con una latencia de 2145 a 2510 ms a una velocidad del 75%, destacando el funcionamiento del gripper con 2145 ms, seguido por el segundo GDL con 2147 ms, y el sexto GDL con la mayor latencia de 2510 ms. La eficacia del sistema, evaluada a través de 1600 muestras, alcanzó un 98,86%.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21676
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