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Título : Locomoción de un robot cuadrúpedo basada en redes neuronales artificiales
Autor : Machuca Mendoza, Cristian Rodrigo
López Ayala, Luis Fernando
Director(es): Vanegas, Gloria
Tribunal (Tesis): Mejía, Fernando
Palabras claves : INTELIGENCIA ARTIFICAL;REDES NEURONALES ARTIFICIALES;REDES INDUSTRIALES;ROBOT CUADRÚPEDO;ALGORITMOS DE LOCOMOCIÓN
Fecha de publicación : 23-mar-2015
Editorial : Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Citación : Machuca Mendoza, Cristian Rodrigo; López Ayala, Luis Fernando. (2015). Locomoción de un robot cuadrúpedo basada en redes neuronales artificiales. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.
Identificador : UDCTFIYE;108T0113
Abstract : A quadruped robot with locomotion was designed and build based on the artificial neural network perceptron multilayer, to find out if it can keep the stability while walking on uneven terrain. The inductive method was used for the structural design, the internal circuitry, the control algorithm and interface monitoring. The experimental method application allowed verifying the operation of the robot. The component parts of the body and legs of the robot were constructed by 3D printing technique with PLA (Poly Lactic Acid) plastic. The control algorithm for the robot locomotion and monitoring interface data of: ultrasonic sensors, accelerometer and speed, temperature and voltage of each one of the servomotors were developed in MATLAB R2010a. Communication in done wirelessly between the Arduino motherboard plaque and the computer through Xbee devices and as a main power supply two batteries Li-Po were used. By analyzing the data it was found that the quadruped robot shows no significant variation compared with the ideal inclinations, therefore maintains stability despite irregularities and obstacles in the terrain over which it travels. The quadruped robot could be used in industrial processes transporting hazardous materials or substances and exploration of irregular terrain, inaccessible or contaminated.
Resumen : Se diseñó y construyó un robot cuadrúpedo con locomoción basada en la red neuronal artificial perceptrón multicapa, para conocer si logra mantener la estabilidad durante la caminata sobre terrenos irregulares. Se utilizó el método inductivo para el desarrollo del diseño estructural, la circuitería interna, el algoritmo de control y la interfaz de monitoreo. La aplicación del método experimental permitió verificar el funcionamiento del robot. Las piezas que componen el cuerpo y las patas del robot fueron construidas mediante la técnica de impresión 3D con plástico PLA. El algoritmo de control para la locomoción del robot y la interfaz de monitoreo de datos de: sensores ultrasónicos, acelerómetro y velocidad, temperatura y voltaje de cada uno de los motores fueron desarrollados en MATLAB R2010a. La comunicación se realiza inalámbricamente entre la placa microcontroladora Arduino del robot y el ordenador mediante dispositivos Xbee y como fuente de alimentación se utilizaron dos baterías Li-Po. Mediante el análisis de los datos se comprobó que el robot cuadrúpedo no muestra una variación significativa de inclinaciones comparadas con las ideales, por lo tanto mantiene la estabilidad a pesar de irregularidades y obstáculos presentes en el terreno sobre el cual se desplaza. El robot cuadrúpedo podría utilizarse en procesos industriales de transporte de materiales o sustancias peligrosas y exploración de ambientes con terrenos irregulares, de difícil acceso o contaminados.
URI : http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/3803
Aparece en las colecciones: Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales

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